很多機加工企業(yè)都知道，在機床上下料應用過程中，有很多方案，其中，應用關節(jié)式機器人、桁架式上下料機械手都是可以實現的。那么兩 ? 者在應用上有些什么差別呢?改怎么去判斷呢?對桁架式機械手與關節(jié)式工業(yè)機器人從應用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

　　1.布局方面

　　桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關節(jié)機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個全方位的防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統復雜穩(wěn)定性低很少投入實際應用，我們不做重點討論。

　　2.人機協作方面

　　桁架機械手生產線工人可以監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協作較好。

　　由于關節(jié)機器人的運動軌跡不可預見性，生產單元完全封閉在實際生產過程中工人沒法參與，生產過程中對單元中的料倉，生產設備，機器人進行一系列的監(jiān)控管理，系統龐大復雜成本高。

　　3.效率(開機率)

　　“開機率”業(yè)內衡量設備穩(wěn)定生產的標準。引入機器人自動上下料料，在實際生產過程中這對毛坯質量的穩(wěn)定性，刀具質量及壽命管理需有著更高的要求。關節(jié)機器人上下料。整個生產過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產管理挑戰(zhàn)較大，系統集成要求較高。桁架機械手由于人機協作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現。

　　4.成本方面

　　單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關節(jié)式工業(yè)機器人，特點是多聯機的桁架式機械手價格更是比關節(jié)式機械手便宜許多，并且維護管理費用也低。

　　通過以上的簡單對比，可見，雖然于垂直多關節(jié)機器人具備3維空間姿態(tài)，定位精度高，便于操作等優(yōu)點在鑄造，搬運，焊接，系統集成得到了大范圍的應用。但在機床上下料這一個“簡單”的搬運行業(yè)，被桁架機械手這一結構簡單，運動軌跡單一的“笨蛋”打敗了。在改造機床自動化生產線的時候，選擇最合適的才是最重要的。桁架機械手的簡單性，讓人能夠參與監(jiān)測生產的過程，對無人化是逐步替代的這其實更加適合本土企業(yè)的現有的生產管理方式 更接地氣現實可行。